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国家知识产权局信息显示，北京华航航宇科技有限公司申请一项名为“基于重力辅助的惯性导航误差补偿方法和系统”的专利，公开号CN121067849A，申请日期为2025年11月。专利摘要显示，本申请公开了一种基于重力辅助的惯性导航误差补偿方法和系统，属于导航领域。本申请的惯性导航误差补偿方法，适用于机器人长时间室内巡检。首先获取机器人的信道状态信息、里程计数据和惯性测量数据；通过角速度积分计算初始姿态，并利用分离出的重力矢量校准俯仰角和横滚角；基于里程计数据计算运动增量并结合校准姿态进行坐标转换，得到导航位置信息；将信道状态信息输入神经网络获取信道指纹，匹配目标位置信息；最后通过计算导航位置与目标位置间的互协方差，得到状态修正量，补偿导航位置和航向角误差。本申请在对长时间室内巡检的机器人进行惯性导航误差补偿时，能够提高补偿准确性和效果。

天眼查资料显示，北京华航航宇科技有限公司，成立于2009年，位于北京市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本600万人民币。通过天眼查大数据分析，北京华航航宇科技有限公司共对外投资了1家企业，财产线索方面有商标信息1条，专利信息11条，此外企业还拥有行政许可3个。

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