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国家知识产权局信息显示，中信重工机械股份有限公司申请一项名为“一种人形机器人下肢行走控制方法及装置”的专利，公开号CN121069743A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本申请涉及一种人形机器人下肢行走控制方法及装置，属于机器人控制技术领域，包括以下步骤：获取机器人的状态信息与环境信息；将状态信息与环境信息输入至基于自注意力结构的策略网络，输出未来多步的关节动作序列，对输出的重叠动作序列在相同未来时刻的候选动作进行加权融合，生成平滑连贯的控制指令；将机器人的状态转移片段输入至对抗先验网络，输出风格评分并映射为风格奖励；结合任务完成度奖励与所述风格奖励构建综合奖励函数，对策略网络进行优化；将优化后的策略网络部署至机器人控制器，实现下肢行走控制。本申请能够有效提升行走的自然性、稳定性和环境适应性。

天眼查资料显示，中信重工机械股份有限公司，成立于2008年，位于洛阳市，是一家以从事专用设备制造业为主的企业。企业注册资本457955.3437万人民币。通过天眼查大数据分析，中信重工机械股份有限公司共对外投资了32家企业，参与招投标项目3069次，财产线索方面有商标信息12条，专利信息1711条，此外企业还拥有行政许可528个。

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