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国家知识产权局信息显示，中国电力科学研究院有限公司、国网上海市电力公司申请一项名为“基于视觉和阻抗控制的变压器油样自动采集方法及装置”的专利，公开号CN121068266A，申请日期为2025年7月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于视觉和阻抗控制的变压器油样自动采集方法及装置，方法包括：确定变压器油样采集过程中，取油注射器与取油口之间的相对位置，基于相对位置确定机械臂操纵取油注射器到达取油口标记处的理想位姿；基于机械臂上设置取像装置实时采集的图像信息，计算取油口标记处的理想位姿与取像装置的实际位姿的空间坐标变换矩阵；基于实时计算出的理想位姿与空间坐标变换矩阵，根据位姿偏差设计的控制律，确定对取油注射器的位姿进行视觉伺服控制规则；基于作业环境和机械臂末端的交互，通过阻抗控制器确定取油注射器与取油口的对接深度控制规则；基于视觉伺服控制规则与对接深度控制规则控制取油注射器与取油口的对接，进行变压器油样采集。

天眼查资料显示，中国电力科学研究院有限公司，成立于2001年，位于北京市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本335200万人民币。通过天眼查大数据分析，中国电力科学研究院有限公司共对外投资了26家企业，参与招投标项目5000次，财产线索方面有商标信息58条，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可185个。

国网上海市电力公司，成立于1989年，位于上海市，是一家以从事电力、热力生产和供应业为主的企业。企业注册资本10948693.7513万人民币。通过天眼查大数据分析，国网上海市电力公司共对外投资了45家企业，参与招投标项目5000次，财产线索方面有商标信息10条，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可2944个。

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