☆经营分析☆ ◇688017 绿的谐波 更新日期：2025-10-29◇
★本栏包括 【1.主营业务】【2.主营构成分析】【3.经营投资】【4.参股控股企业经营状况】
【1.主营业务】
精密传动装置研发、设计、生产和销售。
【2.主营构成分析】
【2025年中期概况】
┌────────────┬─────┬─────┬───┬──────┐
｜项目名称 ｜营业收入( ｜营业利润( ｜毛利率｜占主营业务收｜
｜ ｜万元) ｜万元) ｜(%) ｜入比例(%) ｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜谐波减速器及金属部件 ｜ 19692.78｜ 6760.15｜ 34.33｜ 78.33｜
｜机电一体化产品 ｜ 4163.93｜ 1647.91｜ 39.58｜ 16.56｜
｜智能自动化装备 ｜ 814.85｜ 18.20｜ 2.23｜ 3.24｜
｜其他 ｜ 469.63｜ 314.99｜ 67.07｜ 1.87｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜境内销售 ｜ 22287.04｜ 7730.06｜ 34.68｜ 88.65｜
｜境外销售 ｜ 2854.15｜ 1011.20｜ 35.43｜ 11.35｜
└────────────┴─────┴─────┴───┴──────┘
【2024年年度概况】
┌────────────┬─────┬─────┬───┬──────┐
｜项目名称 ｜营业收入( ｜营业利润( ｜毛利率｜占主营业务收｜
｜ ｜万元) ｜万元) ｜(%) ｜入比例(%) ｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜工业及服务机器人零部件 ｜ 27687.33｜ 10134.33｜ 36.60｜ 71.47｜
｜机械装备及其零部件 ｜ 6655.07｜ 2052.92｜ 30.85｜ 17.18｜
｜数控机床零部件 ｜ 3151.08｜ 1585.16｜ 50.31｜ 8.13｜
｜医疗器械零部件 ｜ 702.38｜ 360.72｜ 51.36｜ 1.81｜
｜其他业务 ｜ 476.91｜ 386.66｜ 81.08｜ 1.23｜
｜其他 ｜ 68.37｜ 23.65｜ 34.60｜ 0.18｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜谐波减速器及金属件 ｜ 32541.57｜ 11757.58｜ 36.13｜ 84.00｜
｜机电一体化产品 ｜ 5259.33｜ 2163.55｜ 41.14｜ 13.58｜
｜其他业务 ｜ 476.91｜ 386.66｜ 81.08｜ 1.23｜
｜智能自动化装备 ｜ 463.33｜ 235.65｜ 50.86｜ 1.20｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜内销 ｜ 33776.43｜ 12480.08｜ 36.95｜ 87.18｜
｜出口 ｜ 4487.80｜ 1676.70｜ 37.36｜ 11.58｜
｜其他业务 ｜ 476.91｜ 386.66｜ 81.08｜ 1.23｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜直销 ｜ 34522.67｜ 12576.27｜ 36.43｜ 89.11｜
｜经销 ｜ 3741.55｜ 1580.51｜ 42.24｜ 9.66｜
｜其他业务 ｜ 476.91｜ 386.66｜ 81.08｜ 1.23｜
└────────────┴─────┴─────┴───┴──────┘
【2024年中期概况】
┌────────────┬─────┬─────┬───┬──────┐
｜项目名称 ｜营业收入( ｜营业利润( ｜毛利率｜占主营业务收｜
｜ ｜万元) ｜万元) ｜(%) ｜入比例(%) ｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜谐波减速器及金属部件 ｜ 14649.45｜ 5815.98｜ 39.70｜ 84.97｜
｜机电一体化产品 ｜ 2454.30｜ 1032.76｜ 42.08｜ 14.24｜
｜其他 ｜ 136.97｜ 114.36｜ 83.49｜ 0.79｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜境内销售 ｜ 14933.83｜ 6016.46｜ 40.29｜ 86.62｜
｜境外销售 ｜ 2306.89｜ 946.64｜ 41.04｜ 13.38｜
└────────────┴─────┴─────┴───┴──────┘
【2023年年度概况】
┌────────────┬─────┬─────┬───┬──────┐
｜项目名称 ｜营业收入( ｜营业利润( ｜毛利率｜占主营业务收｜
｜ ｜万元) ｜万元) ｜(%) ｜入比例(%) ｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜工业及服务机器人零部件 ｜ 26641.40｜ 10928.23｜ 41.02｜ 74.80｜
｜机械装备及其零部件 ｜ 4009.24｜ 874.02｜ 21.80｜ 11.26｜
｜数控机床零部件 ｜ 3344.91｜ 1770.42｜ 52.93｜ 9.39｜
｜医疗器械零部件 ｜ 1297.10｜ 829.85｜ 63.98｜ 3.64｜
｜其他业务 ｜ 297.60｜ 242.49｜ 81.48｜ 0.84｜
｜其他 ｜ 26.32｜ 6.13｜ 23.30｜ 0.07｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜谐波减速器及金属件 ｜ 31729.33｜ 13061.46｜ 41.17｜ 89.09｜
｜机电一体化产品 ｜ 3355.50｜ 1376.61｜ 41.03｜ 9.42｜
｜其他业务 ｜ 297.60｜ 242.49｜ 81.48｜ 0.84｜
｜智能自动化装备 ｜ 234.15｜ -29.42｜-12.56｜ 0.66｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜内销 ｜ 32314.58｜ 13356.21｜ 41.33｜ 90.73｜
｜出口 ｜ 3004.40｜ 1052.45｜ 35.03｜ 8.44｜
｜其他业务 ｜ 297.60｜ 242.49｜ 81.48｜ 0.84｜
├────────────┼─────┼─────┼───┼──────┤
｜直销 ｜ 32149.00｜ 13019.97｜ 40.50｜ 90.26｜
｜经销 ｜ 3169.97｜ 1388.68｜ 43.81｜ 8.90｜
｜其他业务 ｜ 297.60｜ 242.49｜ 81.48｜ 0.84｜
└────────────┴─────┴─────┴───┴──────┘
【3.经营投资】
【2025-06-30】
一、报告期内公司所属行业及主营业务情况说明
（一）主要业务、主要产品或服务情况
公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品
包括谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品、精密微型液压执
行器、智能自动化装备等。公司产品广泛应用于智能机器人、数控机床、汽车、医
疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。
经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化
应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。为进一步提升公司产
品核心竞争力，加速国产替代进程，助力公司战略布局，公司通过自主创新、自主
研发，发展完善了新一代谐波啮合“P齿形”设计理论体系、新一代三次谐波技术
、机电耦合技术、轴承优化、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、协同高效润
滑技术及超精密制造加工工艺等核心技术。公司已通过ISO9001及ISO14001国际质
量体系认证，并且为我国多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。
（二）主要经营模式
1、采购模式
公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司
采用集中采购模式，将采购业务集中到采购中心进行统一管理和操作，专门负责相
关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定采购计划，
同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确定原材料供
应商及签订采购订单，通过集中采购模式提高采购的集中度，降低采购成本，提高
采购效率。
公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照《供方管理办法》对供应
商进行评价，符合公司标准的纳入《合格供方名录》。对于有特殊要求的重要原材
料，公司在选择供应商时，对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、过程管理
能力等情况进行现场评价，并对相关原材料进行小批量试用，综合考量合格后才可
进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供应商进行定期
考评，结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对优质供应商提高采
购份额，不合格的供应商进行淘汰。公司注重与优质战略供应商的协同发展，供应
链管理视为企业整体战略的一部分，以实现企业长期目标。
2、生产模式
公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及
配件的常规加工工序采用外协加工模式。
（1）自主生产模式
公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不
同的性能指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购
原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产，制造部门根据计划部的
排产计划进行生产，具体流程包括：订单需求→生产指令→物资需求计划→采购计
划→生产计划→生产制造→产品入库→成品出货。公司主要通过MES（制造执行系
统）对生产环节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生产进度等实时数据
的传递和共享。
精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特
征，其生产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根
据客户需求组织生产。
（2）外协加工模式
公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括
粗加工、材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响
应客户需求、减少成本投入、提高供货速度，将有限的资源与精力集中在谐波减速
器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提供原材料并
说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付
加工费。
3、销售模式
公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。
（1）境内销售
境内销售产品包括谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品、智
能自动化装备等，其中，谐波减速器、行星滚柱丝杠、机电一体化产品采用直销与
经销相结合的销售模式，精密零部件、智能自动化装备采用直销模式。
一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客户采取
直销模式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，
以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。对于部分客户，公司采取经销模式进
行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经
销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。
在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销
售。公司制定了严格的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制
力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源整合能力及
市场拓展能力等。公司按照《经销商管理制度》对经销商进行管理，包括销售流程
对接、产品配送、日常管理等。
（2）境外销售
公司境外销售产品包括谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品
等，其中谐波减速器、行星滚柱丝杠和机电一体化产品采用直销与经销相结合的模
式，精密零部件采用直销模式。公司境外销售主要采取FOB国际贸易方式结算。公
司少数境外经销产品主要通过进口国当地的经销商进行销售。
（三）所处行业情况
（1）精密谐波减速器行业
我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于20世纪60年代初引入我国，后来逐
渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电等行业。大部
分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业
机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。目前我国正处在转
型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、新产品、
新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换
和质量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增
强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展。谐波减速器行业
受益于政策和主要下游行业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研
发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破
了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，
其在国内市场已经占据了一定的市场份额。
综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为
全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供
给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化
生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。
谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品技术壁垒较高，进入门槛较高。产品研
发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及
各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持
续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。谐波减速器的制造工艺较为复杂，谐波
减速器的工作原理是利用波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮啮合来传递
运动和动力，因此，谐波减速器的零部件加工精度要求较高，特别是波发生器、柔
轮和刚轮的加工精度，直接影响到谐波减速器的传动精度、效率和使用寿命，谐波
减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠
性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。同时，谐波减速器的装
配工艺也较为复杂，需要经过精密的定位、调整和检测等工序，才能保证谐波减速
器的传动精度和性能。目前我国谐波减速器行业正在处于快速发展阶段。
（2）行星滚柱丝杠行业
丝杠是一种高精度、高负载、高刚性的机械传动装置，通过多个滚柱与丝杠的啮合
实现高效动力传输。相比传统滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具有更高的承载能力、更长
的使用寿命和更好的动态性能，因此在人形机器人、高端装备制造、半导体设备及
工业机器人等领域得到广泛关注。根据行业研究数据，2023年全球行星滚柱丝杠市
场规模较小，但随着液压电动化及具身智能机器人行业的发展，将会带动行业的爆
发。目前，全球行星滚柱丝杠高端市场仍由欧美企业主导，其占据了高端市场较大
份额；中端市场则有日本企业占据重要地位，而中国厂商加速技术攻关，逐步实现
国产替代。行星滚柱丝杠属于技术密集型和资金密集型产业，进入门槛极高，主要
体现在：设计与仿真技术壁垒。行星滚柱丝杠涉及到材料、摩擦动力及结构设计等
多门学科，其核心零件滚柱与丝杠、螺母之间存在多点接触并直接影响传动效率和
寿命，需精确计算载荷分布、刚度、摩擦热变形等参数，故齿形优化设计难点较大
，且需反复试验优化。另外生产加工核心设备高精度螺纹磨床高度依赖外国进口，
受出口管制。进口设备单价高，且交货周期长，对企业固定资产投入压力大，严重
影响产线建设进度和产品交货、研发周期。
（3）精密液压传动行业
液压精密传动技术在我国的发展历程与工业化进程紧密相连，其基本特点主要体现
在高功率密度、精密可控性和复杂系统集成等方面。作为动力传输的重要方式，液
压系统能够在紧凑空间内传递极大的动力，特别适合重型机械应用。其核心的液压
元件包括液压泵、阀、马达、油缸、液压系统及装置五大类型。我国是液压制造的
大国，但产业大而不强。目前大多数液压产品处于价值链的中低端，高端产品主要
依赖进口。液压行业的发展远不能适应主机装备配套，已经成为制约我国装备制造
业做强的瓶颈之一，主要反映在：自主创新与基础研发能力不足、产业集中度与品
牌影响力低、产品可靠性与耐久性不能满足主机要求、基础材料与配套件亟待提高
等。随着市场在对液压产品数量、品种需求增多的同时，也对液压产品提出了高压
化、智能化、精准化、集成化、绿色化等新的更高的要求。未来，随着智能制造和
绿色制造的发展，国内液压行业正朝着智能化、节能化方向加速追赶，在数字液压
、智能液压等新兴领域逐步形成自主创新能力。
二、经营情况的讨论与分析
2025年上半年，在机器人行业整体回暖的有利环境下，公司凭借技术积累与战略布
局，实现了业务规模与盈利能力的双提升，核心业务多点突破，研发与产能建设同
步推进，为全年发展奠定了坚实基矗
一、财务业绩高速增长，盈利水平同步提升
报告期内，我们实现营业收入2.51亿元，较去年同期增长45.82%；归属于上市公司
股东的净利润达5,341.64万元，同比增幅达45.87%，营收与利润保持同步增长。这
一成绩的取得，得益于核心产品市场需求的持续释放以及生产运营效率的提升。其
中，机电一体化产品实现收入4,163.93万元，同比去年增长69.66%，有力支撑了核
心零部件出货量的增长。同时，具身智能机器人相关收入也实现同比大幅提升，标
志着我们的产品已获得具身智能机器人行业的认可，成功从研发迈入小批量生产阶
段。
二、核心业务双轮驱动，市场竞争力持续增强
在工业机器人领域，我们深度受益于新能源汽车产能扩张、消费电子行业复苏及半
导体设备国产化进程加速的市场机遇。随着2025年6月中国工业机器人单月产量达7
.48万台，同比增长37.9%，1-6月累计产量36.93万台，增速35.6%，行业市场持续
回暖，精密谐波减速器等核心产品在各个应用场景的渗透率不断提升。
在具身智能机器人领域，我们紧跟行业从实验室研发向规模化落地的关键转折趋势
，积极推进相关产品的研发与商业化进程。目前，部分头部厂商已进入小批量试生
产阶段，我们的相关产品凭借过硬的品质获得了下游企业的认可，相关收入实现大
幅增长，为公司开辟了新的增长空间。
三、研发投入持续加码，技术实力不断夯实
为巩固技术优势，增强核心竞争力，报告期内公司大幅扩招研发人员，聚焦核心技
术突破与应用场景拓展。一方面，围绕具身智能机器人核心零部件加大研发力度，
不断提升产品性能与质量；另一方面，积极开展行星滚柱丝杠在非机器人行业应用
场景的研发工作，拓展产品应用领域。
公司还通过设立研发平台强化技术布局，成立全资子公司上海绿的，围绕具身智能
机器人用核心零部件建设研发及服务中心；同时与南宁宇立合资设立上海哈莫森，
重点研发机器人用旋转及线性执行器的力矩传感器，进一步完善技术生态，为持续
的技术创新提供有力支撑。
四、产能建设有序推进，支撑未来发展需求
为满足市场对精密传动装置日益增长的需求，我们有序推进募投项目“新一代精密
传动装置智能制造项目”的建设工作。该项目重点围绕精密谐波减速器及行星滚柱
丝杠进行产能扩张，将进一步提升公司的规模化生产能力，优化产品结构，增强对
下游市场的供应保障能力，为公司未来的业务增长提供坚实的产能支撑。
展望未来，公司将继续抓住机器人行业发展的良好机遇，深化技术研发，优化产能
布局，提升产品竞争力，努力实现公司持续、健康、高质量发展，为股东和社会创
造更大价值。
三、报告期内核心竞争力分析
(一)核心竞争力分析
1、技术研发及创新优势
公司多年以来深耕精密传动领域，在精密传动装置研发、设计方面取得了诸多成果
。公司突破了以传统Willis定理为基础的渐开线齿轮设计理论，以自主开发的“P
型齿”数学模型、误差修正方法、动态补偿方法等为基础，建立全新齿形设计理论
体系，并通过发展振动噪声抑制、啮合刚度等技术，研发的谐波减速器产品在关键
性能指标上均达到或超越国际领先水平。与此同时，公司创新提出了一种基于动力
学模型、机电耦合模型和关节散热模型的数控转台优化设计方法，构建了一种非线
性动力模型及自抗扰耦合控制算法和机械振动抑制自适应滤波技术，将基于PCT国
际发明专利技术的专用谐波减速器与高功率密度力矩电机、高速实时伺服运动控制
系统一体化设计，设计控制算法融合了减速器齿轮动态啮合数学模型，开发出新一
代具有高集成度、高刚性、高精度等优点的机电一体化产品，其技术水平达到国际
先进水平。
从研发能力来看，公司设有江苏省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技术
中心，江苏省精密谐波减速器工程技术研究中心、苏州市仿生机器人用关键零部件
核心技术重点实验室、江苏省具身智能机器人技术重点实验室，并与上海交通大学
、浙江大学苏州工业技术研究院、东南大学合作设立了浙大绿的谐波传动实验室、
机器人驱动技术联合工程研发中心、机器人与数控机床技术联合研发中心，还设有
江苏省博士后创新实践基地等研发机构，研发实力与技术创新水平突出。依托上述
先进的研发平台，公司在谐波减速器设计理论、齿形研究、传动精度、疲劳寿命、
振动噪声抑制、精密加工等方面持续进行研发投入，在一种高强度柔轮优化技术、
轴承优化、大功率无刷电机转矩波动控制技术、微型高响应控制泵技术等领域拥有
核心技术。行星滚柱丝杠产品作为公司重点拓展的高端精密传动部件，已初步形成
具有自主知识产权的完整技术体系。截止报告期，公司已拥有境外专利6项，国内
专利214项，并将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器、行星滚柱丝杠、微
型电液执行器和机电一体化产品中，构建了完善的核心技术专利布局，为产品性能
提升和市场竞争力强化提供了坚实的技术支撑。
从技术水平看，公司是国家级单项冠军示范企业、国家专精特新小巨人企业、国家
高新技术企业、江苏省民营科技企业。公司现拥有一支具有丰富科研经验、事业强
的研究队伍，涵盖了理论研究、模型设计、制造工艺等多个方面。在技术负责人左
昱昱、李谦等高工的带领下，近年来，研发团队承担了多项国家级、省级重大科研
项目，取得了一系列科研成果并成果转化。公司在谐波减速器领域具有领先的技术
研发水平，已通过ISO9001、ISO14001及IFTA16949国际质量体系认证，并积极参与
、承担了GB/T35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》、GB/T34884-20
17《滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承》及GB/T30819-2014《机器人
用谐波齿轮减速器》等7项国家标准的编制。
2、品牌及产品优势
公司凭借着出色的研发水平、先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量，近年来先
后荣获“2024年机械工业科学技术奖二等奖”、“2021年教育部科学技术发明奖一
等奖”、“2021年苏锡常首台（套）重大装备”、“2019年度上海市科技进步一等
奖”、“第二十二届中国国际工业博览会CIIF机器人奖”、“第二十一届中国国际
工业博览会大奖（首届大奖）”等奖励。随着下游行业的发展，机器人及机器人关
节为高度机电耦合系统，机电一体化模组将减速器及其他部分零部件进行模块化集
成，能够提升减速器产品的功能属性和适用场景，降低厂商部件采购种类，减少安
装环节、提高集成效率，并降低工业机器人的开发和应用门槛，让下游制造商更加
专注于其机器人应用场景的开发，促进下游行业使用效率的提高和生产成本的降低
，迎合了下游行业客户的市场需求。对产品的传动精度、传动比、承载能力、传动
效率、使用寿命、体积重量等方面产生了更为多元的需求。在与众多优质客户的合
作过程中，公司持续进行技术创新和产品升级，具备了产品个性化开发和生产能力
，通过在参与客户工业机器人产品的前端设计环节，充分了解客户的设计和生产需
求，凭借自身研发技术和经验积累，能够针对客户产品的特性创新开发和设计更加
合理的机电一体化解决方案。目前，公司紧抓机电一体化趋势，攻克了机电一体化
以及微型电液伺服等技术壁垒，研发出了全新一代机电一体化产品，随着新产品规
模扩张，将有利于巩固公司行业龙头地位。
3、精密制造工艺与质量控制优势
公司核心团队从事精密传动领域超20年，在产品的质量管控、制造工艺等方面积累
了丰富的经验。公司发展完成了机械设备改造和控制系统二次开发，基于高精度直
线光栅尺、超程和参考点传感器、自制液压夹具等装备，实现了自动对刀、自动修
磨、自动补偿及工艺升级等功能，掌握了精密测量、精密切削、小模齿轮加工、薄
壁金属零部件制造等关键生产工艺，建立起了完备的谐波减速器生产制造体系，提
高了公司对新型高性能谐波减速与驱控一体化模组产品的关键零部件加工精度，从
而保障了产品精度寿命的前提下，有效帮助提升产品整体刚度与输出效率，保证产
品加工的一致性。
此外，公司积极拥抱智能化、数字化浪潮，通过引入自动化生产，基于高端数控机
床、机器人全自动作业、MES及ERP管理、柔性化制造、网络数字化控制、智能检测
等技术，设计与优化自动化生产工艺，利用专用工装夹具，核心零部件关键尺寸在
线检测、模块化装配和装配在线检测等技术手段，通过软硬件的配合，极大改善谐
波减速器工艺制造流程，数字化产线按照不同零件的加工工艺进行模块化设计与设
备排布，实现加工效率的最优化，提高精密谐波减速器的加工精度、生产效率和品
质稳定性。在制造方面，通过制造和研发团队共同进行生产工艺攻关，先后解决了
因生产工艺限制使得产品一致性与稳定性较差的难题，实现了制造工艺的优化设计
，从而提升了公司在业内的全球竞争力。公司也被评为“江苏省智能制造示范车间
”。在激烈的市场竞争中，绿的谐波快速发展壮大，并推动了我国机器人产业的迅
猛发展。通过数字化改造，摆脱了传统观念中制造业企业“环境差、污染大、管理
乱”的固有印象，树立了强大的民主自主品牌形象。
4、产业链覆盖优势
公司是全球唯一一家实现精密谐波减速器全零部件自主供应的制造商，与国内外先
进制造企业的长期合作，使公司在精密加工领域积累了丰富的经验，精密加工能力
较强。从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的
装配，公司均可自主完成。在质量控制方面，拥有国内先进的检测设备，并建立了
从原材料入库、生产环节、零部件装配、成品检测至产品出库全过程质量闭环控制
体系。公司为生产和装配的关键环节提供高标准检测环境，生产过程中的每个零部
件都有严格的质量检查程序，以确保产品质量的稳定性；品质控制涵盖了新产品开
发、供应商管理、原材料检验、装配检验、成品检验、客户反愧数据分析等，不仅
可以充分的管控产品性能和质量，更是大大降低了生产成本，在确保质量不输进口
同类产品的前提下，具备了更优的性价比、更强上下游协同开发能力、更快服务响
应速度和更短的订单交期。随着国家对智能制造产业的支持和下游市场的需求，公
司持续进行产业链横向拓展，通过积极研发生产高功率密度电机、伺服驱动、电液
伺服阀等机电一体化产品主要核心部件，使得公司能够在全产业的价值链内更好地
配置生产资源，丰富产品结构，提高营运效率和灵活性，增强竞争力和抗风险能力
。
5、贴近客户定制化服务
随着机器人产业进入高质量发展新阶段，行业竞争格局正从产品导向转向服务能力
导向。这一演变对上游精密减速器企业提出了更系统的要求。一方面，在技术协同
层面，机器人整机厂商在提供终端解决方案时，需要减速器供应商深度参与系统匹
配和性能优化，这就要求减速器企业具备从理论计算到实际应用的全链条技术支持
能力，发挥技术、产品、服务等整体优势，加快响应速度，提升将行业空间转化为
订单的能力；另一方面，在市场需求层面，随着机器人应用场景的持续拓展，差异
化、定制化需求显著增加，企业必须建立快速的需求响应机制和柔性化生产体系，
如何通过及时的技术服务能力取得客户信任，并随后通过快速的产品设计、制造、
供货满足客户需求，是精密传动部件企业核心竞争力的重要体现。
(二)报告期内发生的导致公司核心竞争力受到严重影响的事件、影响分析及应对措
施
(三)核心技术与研发进展
1、核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况
2、报告期内获得的研发成果
截至报告期末，公司已拥有境外专利6项，累计获得国内专利205项（其中发明专利
60项，实用新型专利145项），外观设计专利4项，软件著作权5项，并将相应专利
技术和核心技术应用至谐波减速器、行星滚柱丝杠和机电一体化执行器等产品中。
3、研发投入情况表
4、在研项目情况
5、研发人员情况
6、其他说明
四、风险因素
（1）市场竞争加剧的风险
鉴于高端装备行业的重要战略地位，工业机器人及其核心部件具备良好的市场前景
，世界各主要工业国家都投入了大量精力和资源进行相关产品的开发，我国目前也
存在一批企业正在从事精密减速器的研发和生产。国际行业巨头凭借自身的底蕴积
累具有较强的品牌知名度和市场影响力，在精密传动领域长期处于垄断地位，可能
针对追赶者采取更激进的竞争策略。随着公司业务规模的扩大以及知名度的提高，
国际行业巨头可能会对公司采取更具针对性的竞争措施，公司可能会面临国际行业
巨头更大的竞争压力。
此外，虽然本行业的进入门槛较高，公司已拥有业内领先优势，但若不能保持技术
优势、持续研发优势、大规模生产能力优势、品牌影响力，部分竞争对手的进入仍
将对公司的行业地位造成潜在威胁。因此，未来公司可能会面临更加激烈的市场竞
争。
（2）因技术发展和市场需求变化导致的产品迭代风险
精密传动装置是包括机器人在内的高端装备核心元器件，代表了精密传动技术、机
器人核心部件的顶尖水平，随着国内工业机器人和数控机床等高端装备制造业的不
断发展，新的应用场景亦层出不穷，市场空间将不断扩大。谐波减速器的研发设计
门槛高、工艺流程复杂、资金投入量大，产品品类多、技术迭代速度快，为适应市
场新的应用和快速发展，公司需要根据技术发展的趋势和下游客户的需求不断升级
更新现有产品和研发新技术和新产品，从而保持技术的先进性和产品的竞争力。但
由于谐波减速器等精密传动装置产品的基础研发周期较长，而研发成果的产业化具
有一定的不确定性，如果产品研发进度未达预期，公司将面临产品迭代的风险，前
期的研发投入也将无法收回。
（3）汇率波动风险
公司在海外的采购与销售业务，通常以欧元、美元等外币定价并结算，外汇市场汇
率的波动会影响公司所持货币资金的价值，从而影响公司的资产价值。近年来国家
根据国内外经济金融形势和国际收支状况，不断推进人民币汇率形成机制改革，增
强了人民币汇率的弹性，但公司未对汇率波动采取管理措施。如果未来汇率出现大
幅波动或者我国汇率政策发生重大变化，有可能会对公司的经营业绩产生一定的不
利影响。公司将灵活运用金融工具，积极对冲汇率波动风险，减少汇率波动对公司
财务状况的影响。
（4）税收优惠政策变化的风险
目前公司已取得高新技术企业的认定，可享受高新技术企业优惠所得税率减按15%
税率缴纳所得税。同时，机器人关键零部件行业属于国家鼓励发展的战略性产业，
国家出台了多项产业政策，各级政府也都给予一定的财政扶持，为机器人关键零部
件行业营造了良好的政策环境，促进了行业的持续稳定发展。
如果未来国家及地方政府税收优惠政策出现不可预测的调整，或是公司未来不能继
续被认定为高新技术企业，将对公司的盈利能力和经营情况造成一定的不利影响。
（5）宏观环境风险
报告期内，公司营业收入保持稳健增长态势。当前境外收入虽在主营业务收入中占
比相对较低、规模较小，但公司始终积极推进海外市场布局，持续拓展国际业务版
图。值得关注的是，国际经营环境及政治形势复杂多变，未来若出现重大变化，可
能对公司经营业绩增长产生不利影响，导致增速放缓甚至下滑。
【4.参股控股企业经营状况】
【截止日期】2025-06-30
┌─────────────┬───────┬──────┬──────┐
｜企业名称 ｜注册资本(万元)｜净利润(万元)｜总资产(万元)｜
├─────────────┼───────┼──────┼──────┤
｜Haux Machine Tools GmbH ｜ 2.50｜ -｜ -｜
｜Unimotion Technology GmbH ｜ 10.00｜ -｜ -｜
｜UNIMOTION TECHNOLOGY PTE.L｜ 200.00｜ -｜ -｜
｜TD. ｜ ｜ ｜ ｜
｜上海哈莫森传感技术有限公司｜ 100.00｜ -｜ -｜
｜上海赛威德机器人有限公司 ｜ -｜ -｜ -｜
｜张家港市国泰智达特种设备有｜ -｜ -｜ -｜
｜限公司 ｜ ｜ ｜ ｜
｜德远控股(苏州)有限公司 ｜ 10000.00｜ -555.47｜ 3687.32｜
｜江苏开璇智能科技有限公司 ｜ 2350.00｜ 530.29｜ 11279.32｜
｜江苏钧微动力科技有限公司 ｜ 3000.00｜ -｜ -｜
｜海莫迅(苏州)智能科技有限公｜ -｜ -｜ -｜
｜司 ｜ ｜ ｜ ｜
｜绿的谐波(上海)传动科技有限｜ 5000.00｜ -｜ -｜
｜公司 ｜ ｜ ｜ ｜
｜苏州市恒加金属制品有限公司｜ 2500.00｜ -｜ -｜
｜苏州麻雀智能科技有限公司 ｜ 1000.00｜ -｜ -｜
└─────────────┴───────┴──────┴──────┘
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